No ponto mais elevado desta vila onde se vê a Torre de menagem do antigo castelo terá existido um castro do séc. 2-4 a.c., e a povoação chamar-se-ia Longóbriga. Em 1145 é doada aos Templários por D. Fernão Mendes de Bragança. Em 1319 é transferido para a ordem de Cristo. Em 1517 Frei Garcia de Melo executa obras onde existiam os seus aposentos. No séc.18 o castelo começa a ser desmantelado.
Em 1855 é extinto o Concelho de Longroiva, passando a integrar o Concelho de Mêda
